Tag: 3D Gaussian Splatting

LiDARを用いた3D Gaussian Splatting向けのデータセット作成システムについて紹介します。ROS2上でカメラの画像やSLAMの一種であるLiDAR Inertial Odometryで推定した自己位置といったデータを同期し、座標を合わせてデータを作成しました。ループ閉じ込みやIMUの精度など、今後の改善案についても考察しました。

3D Gaussian Splatting を約 40 % 高速化．CUDA カーネルの atomicAdd 命令を削減．

最新技術『3D Gaussian Splatting』を活用した異常検知手法『Splat Pose & Detect』の処理速度を約6倍に高速化しました。初期位置推定や位置姿勢更新におけるボトルネックを解消し、実用的な速度を実現。本記事ではその具体的なアプローチと改善ポイントを詳しく解説します。

3D Gaussian Splatting の紹介と、インターンシップの課題として取り組んだ高速化について説明します。