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LiDARを用いた3D Gaussian Splatting向けのデータセット作成システムについて紹介します。ROS2上でカメラの画像やSLAMの一種であるLiDAR Inertial Odometryで推定した自己位置といったデータを同期し、座標を合わせてデータを作成しました。ループ閉じ込みやIMUの精度など、今後の改善案についても考察しました。